youtubeの動画をmp4でダウンロード

Download YouTube Videos as MP4 Files

基本、以下のURLでMP4形式で取得可能。

http://www.youtube.com/get_video?video_id=ID&t=SIGNATURE&fmt=18

Greasemonkeyスクリプトがあるので、それ入れておくとさらに簡単。